微软雅黑，,20,，标题,微软雅黑，大小（,18,为推荐，若内容多，可改为,16,）；此区域图文混排，动画元件最后固定位置勿超出此区域编排形式可自选，勿超出此区域,运动命令,一、运动命令,基本运动命令,JMOVE,以关节,(,各轴,),插补动作移动机器人,LMOVE,以直线插补动作移动机器人,C1MOVE,以圆弧插补动作移动,C2MOVE,以圆弧插补动作移动,HOME,移动到原点位姿,DELAY,停止机器人运动指定长度的时间,一、运动命令,其他运动命令,STABLE,各轴与设置一致时,(,轴一致,),停止机器人运动指定长度的时间JAPPRO,以关节插补方式动作接近目的地LAPPRO,以直线插补动作动作接近目的地JDEPART,以关节插补动作离开当前位姿LDEPART,以直线插补动作离开当前位姿DRIVE,以单根轴的方向移动DRAW,沿基础坐标系,X,，,Y,，,Z,轴移动指定的量TDRAW,沿工具坐标系,X,，,Y,，,Z,轴移动指定的量ALIGN,将工具坐标系的,Z,轴和基础坐标系的轴对齐HMOVE,以直线插补动作移动,(,腕关节以关节插补动作移动,),XMOVE,以直线插补动作向指定位姿移动。
一、运动命令,-,JMOVE,起始点,#a1,说 明,机器人以关节插补动作移动在机器人未规定采取何种轨迹运动时，使用关节插补，以最高速度表示再现速度，关节插补的效率最高，用时最短即：只规定各点的位姿，不规定各点之间的运动轨迹JMOVE#a1,一、运动命令,-,LMOVE,起始点,#a1,#a2,说 明,机器人以直线插补动作移动工具坐标系原点,(TCP),沿着直线轨迹移动JMOVE#a1,LMOVE#a2,一、运动命令,-,C1MOVE/C2MOVE,起始点,#a1,#a3,#a2,说 明,C1,MOVE,将机,器人移动到圆弧轨迹的,中间任意一点（不一定是中点），,C2MOVE,将机器人移动至该圆弧轨迹的,结束点C1MOVE,命令后必须跟有,C1MOVE,或,C2MOVE,命令C1MOVE,命令必须先于,C2MOVE,命令LMOVE#a1,C1MOVE#a2,C2MOVE#a3,一、运动命令,-,C1MOVE/C2MOVE,示例,1,：,JMOVE c1,C1MOVE c2,C2MOVE c3,说明：,机器人以关节插补方式运动到,c1,，然后沿着由,c1,、,c2,、,c3,形成的圆弧作圆弧插补运动。
c1,c2,c3,一、运动命令,-,C1MOVE/C2MOVE,示例,2,：,JMOVE#a,C1MOVE#b,圆弧,a,、,b,、,c,C2MOVE#c,C1MOVE#d,C2MOVE#e,#a,#b,#c,圆弧,c,、,d,、,e,#d,#e,一、运动命令,-,C1MOVE/C2MOVE,示例,3,：,LMOVE#p1,C1MOVE#p2,C1MOVE#p3,C2MOVE#p4,p1,p2,圆弧,p2,、,p3,、,p4,p3,p4,圆弧,p1,、,p2,、,p3,一、运动命令,-,HOME,说明：,此命令将机器人以关节插补动作移动到预设的原点处一、运动命令,-,HOME,起始点,#a1,#a2,说 明,此命令将机器人以关节插补动作移动到原点处HOME,点,JMOVE#a1,LMOVE#a2,HOME,一、运动命令,-,DELAY,起始点,#a1,#a2,说 明,DELAY,命令被认为是一种,不向任何地方移动,的运动命令即使机器人动作由,DELAY,命令停止，下一个运动命令之前的所有,程序步骤都会被执行JMOVE#a1,DELAY 2.5,LMOVE#a2,The End,！,一、运动命令,-,STABLE,功 能,:,推迟下一运动命令的执行，直至轴一致后指定的时间流逝。
等待至,机器人稳定,),参 数,:,时间,以秒为单位指定机器人运动保持稳定状态的时间说 明:,在机器人被此命令停止，而如果轴一致失败时，时间将从再次轴一,致时开始计时一、运动命令,-,JAPPRO/LAPPRO,功 能,:,在工具坐标系,Z,方向上，移动到离示教位姿指定距离处JAPPRO:,以关节插补动作移动LAPPRO:,以直线插补动作移动参 数,:,位姿变量,:,指定目标位姿,(,变换值变量或关节位移值变量,),距离,:,指定目标位姿和机器人在工具坐标系,Z,轴方向上实际到达位姿之间的偏移,值,(,单位,:,毫米,),如果指定的距离为正值，机器人向工具坐标系,Z,轴的负方,向运动如果指定的距离为负值，机器人向工具坐标系,Z,轴的正方向运动说 明:,在这些命令中，工具的定向被设定为指定位姿处的定向，其位置被设定,在工具坐标系,Z,轴方向上离指定位姿的指定距离处一、运动命令,-,JAPPRO/LAPPRO,示 例,:,JAPPRO place,100,以关节插补动作，向工具坐标系,Z,轴方向上的、离,位姿,100mm,处的位姿运动place”,是用变换,值描述的位姿LAPPRO place,offset,以直线插补动作，向工具,Z,轴方向上的离“,place”,位姿指定距离的位姿处移动，该距离值由变量,“,offset”,定义。
place”,是用变换值描述的位姿一、运动命令,-,JDEPART,/LDEPART,功 能,:,沿工具坐标系,Z,轴，移动机器人到离当前位姿指定距离处的位姿JDEPART:,以关节插补动作移动LDEPART:,以直线插补动作移动参 数,:,距离,以毫米为单位,沿着工具坐标系,Z,轴，指定当前位姿和目标位姿之间的距离如果指定的距离为正值，机器人向后移动或向工具坐标系,Z,轴的负方向移,动；如果指定的距离为负值，机器人向前移动或向工具坐标系,Z,轴的正方,向运动一、运动命令,-,JDEPART,/LDEPART,示 例,:,JDEPART 80,机器人工具以关节插补动作、向工具坐标系,-Z,方向上,的,80mm,处后退移动LDEPART 2offset,机器人工具以直线插补动作，向工具坐标系,-Z,方向上,的,2,offset(200 mm,，如果,offset=100),处后退移动一、运动命令,-,DRIVE,指令格式：,DRIVE,关节编号,位移，,功 能,:,移动机器人的单个关节,参 数,:,关节编号：,指定要移动的关节编号在六关节的机器人中，关节被编号为,1,至,6,，从离工具安装法兰最远的关节处开始。
),位 移：,指定移动关节的量，可为正值或负值此数值的单位与描述关,节位姿值的单位相同，也就是说，如果关节为旋转关节，数值,以度,(),表示，如果关节为滑行关节，数值用距离,(mm),表示速 度：,为该运动指定速度像正常的程序速度一样，此速度用监控速度,的百分比表示如果未指定，则默认为监控速度的,100%,速度,一、运动命令,-,DRIVE,说 明：,此命令仅移动指定的关节此命令的运动速度，是由此命令中指定,的速度和监控速度合成的程序中设置的程序速度并不影响此命令示 例：,DRIVE 2,-10,75,将关节,2(JT2),从当前位姿转动,-10,，速度为监控速度,的,75%,一、运动命令,-,DRAW /,TDRAW,指令格式：,DRAW,TDRAW,功 能,:,机器人从当前位姿，以直线插补动作，以指定的速度，向,X,，,Y,，,Z,轴方向上指定的距离处移动，并且绕各轴旋转指定的旋转量DRAW,命令按基础坐标系移动机器人,TDRAW,命令按工具坐标系移动机器人参 数,:,关节编号：,指定要移动的关节编号在六关节的机器人中，关节被编号为,X,平移量,Y,平移量,Z,平移量,X,旋转量,Y,旋转量,Z,旋转量,速度,X,平移量,Y,平移量,Z,平移量,X,旋转量,Y,旋转量,Z,旋转量,速度,一、运动命令,-,DRAW /,TDRAW,参 数,:,X,/Y/Z,平移量:,以,mm,为单位，指定在,X,/Y/Z,轴上的移动量。
若未指定，默认为,0,X/Y/Z旋转量,:以度为单位，指定绕,X,/Y/Z,轴旋转的角度量容许范围小于,180,若未指定，则默认为,0,度速 度:,以,%,、,mm/s,、,mm/min,、,cm/min,、或,s,为单位，指定速度若未,指定，机器人以程序速度移动说 明：,机器人以直线插补动作从当前位姿移动到指定位姿,示 例：,DRAW 50,-30,从当前位姿出发，以直线动作，在基础坐标系的,X,轴方向上移动,50 mm,，并且在,Z,轴方向上移动,30 mm,一、运动命令,-,ALIGN,功 能：,移动工具坐标系的,Z,轴，使之平行于最接近的基础坐标系的坐标轴,说 明：,在各中应用中，如果参考运动方向被设置为沿工具,Z,方向，在示教,位姿数据前，使用,DOALIGN,命令，可以非常方便地使工具方向和,基础坐标系对齐一、运动命令,-,HMOVE,指令格式：,HMOVE,位姿变量,功 能：,移动机器人至指定位姿机器人按混合运动方式运动：主要轴为,直线插补，腕关节为关节插补参 数：,位姿变量：,指定机器人运动的目标位姿可以是变换值变量、复合变换值变量、,关节位移值变量或位姿信息函数,),夹紧编号：,指定在目标位姿处要打开或闭合的夹紧编号。
正数字闭合夹紧，负数,字打开夹紧任何夹紧编号都设置到,HSETCLAMP,命令,(,或辅助函数,0605),设置的最大值如果省略，夹紧既不打开也不闭合说 明：,此命令是以直线插补动作移动机器人工具坐标系的原点画一条直线,轨迹，但腕关节以关节插补动作运动当机器人将要按直线动作，而,动作开始和结束之间的腕关节的角度变化很大时，使用此命令夹紧编号,一、运动命令,-,X,MOVE,指令格式：,XMOVE,位姿变量,TILL,信号编号,功 能：,机器人以直线插补动作向指定位姿移动，当指定的信号条件置位时，即使未到达指定的位姿，机器人也会停止运动，并跳转到下一步骤参 数：,模式,:,(,不是指定项,),监视指定输入信号的上升沿或下降沿正信号编号监视上升,沿，负编号监视下降沿/ERR:,(,选项,),如果信号条件在监视开始之前已经置位，则会返回一个错误信息/LVL:,(,选项,),如果信号条件在监视开始之前已经置位，则立即跳转到下一步骤位姿变量,:,指定机器人运动的目标位姿,(,可以是变换值变量、复合变换值变量、关,节位移值变量或位姿信息函数,),信号编号:,指定外部输入信号或内部信号的编号模式,The End,！,。
