单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,,,*,数控机床 故障诊断与维修,机电工程学院,数控技术系,,,数控机床 故障诊断与维修机电工程学院,1,第一章 绪论,一、数控机床的组成,数控机床由数控装置、伺服驱动装置、,检测反馈装置和机床本体四大部分组成，,再加上程序的输入/输出设备、可编程控制,器、电源等辅助部分1. 数控装置(数控系统的核心)由硬件,和软件部分组成，接受输入代码经缓存、,译码、运算插补）等转变成控制指令，实,现直接或通过,PLC,对伺服驱动装置的控制第一章 绪论一、数控机床的组成,2,一、数控机床的组成,,2. 伺服驱动装置是数控装置和机床主机之,间的联接环节，接受数控装置的生成的进给信号，,经放大驱动主机的执行机构，实现机床运动3. 检测反馈装置是通过检测元件将执行元,件（电机、刀架）或工作台的速度和位移检测出,来，反馈给数控装置构成闭环或半闭环系统4. 机床本体是数控机床的机械结构件（床身,箱体、立柱、导轨、工作台、主轴和进给机构等一、数控机床的组成 2. 伺服驱动装置是数控装置和机床主机,3,二、数控机床故障诊断,,1.故障的基本概念,故障—数控机床全部或部分丧失原有的功能。
故障诊断—在数控机床运行中，根据设备的,故障现象，在掌握数控系统各部分工作原理的前,提下，对现行的状态进行分析，并辅以必要检测,手段，查明故障的部位和原因提出有效的维修,对策二、数控机床故障诊断 1.故障的基本概念,4,二、数控机床故障诊断,,2.故障的分类,1）从故障的起因分类,关联性故障—和系统的设计、结构或性能等,缺陷有关而造成（分固有性和随机性）非关联性故障—和系统本身结构与制造无关,的故障2）从故障发生的状态分类,突然故障—发生前无故障征兆，使用不当渐变故障—发生前有故障征兆，逐渐严重二、数控机床故障诊断 2.故障的分类,5,,3）按故障发生的性质分类,软件故障—程序编制错误、参数设置,不正确、机床操作失误等引起硬件故障—电子元器件、润滑系统、,限位机构、换刀系统、机床本体等硬件损,坏造成干扰故障—由于系统工艺、线路设计、,电源地线配置不当等以及工作环境的恶劣,变化而产生3）按故障发生的性质分类,6,,,4）按故障的严重程度分类,危险性故障—数控系统发生故障,时，机床安全保护系统在需要动作时，,因故障失去保护动作，造成人身或设,备事故安全性故障—机床安全保护系统,在不需要动作时发生动作，引起机床,不能起动。
4）按故障的严重程度分类,7,,3. 数控系统的可靠性,数控机床除了具有高精度、高效率和,高技术的要求外，还应该具有高可靠性衡量的指标有：,,MTBF—,平均无故障时间,,MTTR—,排除故障的修理时间,平均有效度,A：,A=MTBF/（MTBF+MTTR）,,,3. 数控系统的可靠性,8,数控设备使用寿命—故障频率曲线,,,,,数控设备使用寿命—故障频率曲线,9,,4. 数控机床维修的特点,1）数控机床是高投入、高精度、高效,率的自动化设备；,2）一些重要设备处于关键的岗位和工,序，因故障停机时，影响产量和质量；,3）数控机床在电气控制系统和机械结,构比普通机床复杂，故障检测和诊断有一,定的难度4. 数控机床维修的特点,10,四、数控诊断技术的发展,1.通讯诊断(远程、海外诊断）,用户机床的通讯口通过电话线和维修,中心的专用通讯诊断计算机相连计算机发诊断程序 用户测试数据,计算机诊断结果和处理方法 用户,特点：实用简便；,有一定的局限性,,,四、数控诊断技术的发展 1.通讯诊断(远程、海,11,四、数控诊断技术的发展,2. 自修复系统,当诊断软件发现数控机床在运行中某,一模块有故障时，系统在,CRT,上显示的同,时，自动寻找备用模块并接上。
特点：实用但成本比较高，而且只适,合总线结构的,CNC,系统四、数控诊断技术的发展 2. 自修复系统,12,四、数控诊断技术的发展,3. 人工智能专家故障诊断系统,,,,,四、数控诊断技术的发展 3. 人工智能专家故障,13,,4. 人工神经元网络(,ANN),诊断,,ANN,具有联想、容错、记忆、自适应、,自学习和处理复杂多模式故障等特点这,种方法将被诊断的系统的症状作为网络的,输入，将按一定数学模型所求得的故障原,因作为网络的输出，并且神经网络将经过,学习所得到的知识以分布的方式隐存在网,络上，每个输出神经元对应着一个故障原,因4. 人工神经元网络(ANN)诊断,14,五、课程的基本要求与特点,熟悉数控机床各组成部分的工作原理与结构,确立数控机床故障诊断的基本思路与实施诊断的步骤及注意事项,掌握常用测试仪器的使用方法,通过理论和实训环节的教学，能实施对数控机床的故障分析和诊断课程涉及内容广，故障检测、分析难度高,,,五、课程的基本要求与特点熟悉数控机床各组成部分的工作原理与结,15,第二章 数控机床维护及故障诊断,第一节 数控机床的验收与精度检测,第二节 数控机床的维护,第三节 数控机床的故障处理,第四节 数控系统故障诊断的方法,第五节 数控机床的抗干扰,,,第二章 数控机床维护及故障诊断第一节 数控机床的验收与精度检,16,第一节 数控机床的验收与精度检测,一、数控机床的验收,1.机床性能,主轴性能,手动操作—高、中、低三挡转速连续进,行五次正、反转的起动、停止，检验其,动作的灵活性和可靠性。
观察功率、转,速、主轴的准停及机床的振动情况第一节 数控机床的验收与精度检测一、数控机床的验收,17,一、数控机床的验收,一）、机床性能,进给性能,通过回原点、手动操作和手动数据输入方式操作，检验正、反向的低、中、高,速的进给运动的起动、停止、点动等动作的平稳性和可靠性并检查回原点的准确性和可靠性，软、硬限位是否确实,可靠一、数控机床的验收一）、机床性能,18,一、数控机床的验收,一）、机床性能,自动换刀性能,通过手动和,M06,指令自动运行，检验换刀的可靠性、灵活性和平稳性并测定换刀时间是否符合要求机床噪声,主轴箱、冷却风扇、液压油泵等噪声小于85分贝一、数控机床的验收一）、机床性能,19,一、数控机床的验收,二）、数控功能,指令功能—指令的功能实现及准确性,操作功能—检验回原点、执行程序、进给倍率、急停等功能的准确性,CRT,显示功能—检验位置、程序、各种菜单显示功能,三）、连续空载运行,进行8—16小时的空载自动连续运行,,,一、数控机床的验收二）、数控功能,20,一、数控机床的验收,四）、验收检查项目,数控系统外观检查（各部分破损、碰伤）,控制柜元器件的紧固检查（接插件、接线端子、元器件的固定）,输入电源电压、相序的确认,检查直流输出电压（24,V 、5V）,确认数控系统与机床侧的接口,确认数控系统各参数的设定（最佳性能）,,,一、数控机床的验收四）、验收检查项目,21,二、精度检验,1.几何精度检验（静态精度检验）,是综合反映机床关键零部件经组装后的综,合几何形状误差。
有各坐标轴的相互垂直,度、台面的平行度、主轴的轴向和径向跳,动等检验项目2.定位精度检验,是测量机床各坐标轴在数控系统控制下所,能达到的位置精度二、精度检验1.几何精度检验（静态精度检验）,22,有直线运动定位精度、直线运动重复定位,精度、直线运动的原点复归精度、直线运,动失动量、回转工作台的定位精度、回转,工作台的重复分度精度、数控回转工作台,的失动量、回转工作台的原点复归精度等3.切削精度检验（对数控车床）,外圆车削（直径、圆度）,端面车削（平面度）,螺纹车削（螺距积累误差）,等,,,,,有直线运动定位精度、直线运动重复定位,23,第二节 数控机床的维护,一、点检,点检,—按有关维护文件的规定，对数控机床进行定点、定时的检查和维护,点检要求和内容,专职点检—重点设备、部位（设备部门）,日常点检—一般设备的检查及维护（车间）,生产点检—开机前检查、润滑、日常清洁、,紧固等工作（操作者）,,,第二节 数控机床的维护一、点检,24,,,《数控机床故障诊断与维修》授课教案课件,25,二、数控系统的日常维护,机床电气柜的散热通风,门上热交换器或轴流风扇对控制柜的内外,进行空气循环少开柜门）,纸带阅读机的定期维护,对光电头、纸带压板定期进行防污处理,支持电池的定期更换,在机床断电期间，有电池供电保持存储在,COMS,器件内的机床数据,,,,二、数控系统的日常维护机床电气柜的散热通风,26,二、数控系统的日常维护,检测反馈元件的维护,光电编码器、接近开关、行程开关与撞块、,光栅等元件的检查和维护,备用电路板的定期通电,备用电路板应定期装到,CNC,系统上通电运,行，长期停用的数控机床也要经常通电，,利用电器元件本身的发热来驱散电气柜内,的潮气。
保证电器元件性能的稳定可靠二、数控系统的日常维护检测反馈元件的维护,27,三、诊断常用的仪器仪表及工具,,1.仪器仪表,万用表—可测电阻、交、直流电压、电流,指针式：有测量过程,数字式：直接读数,相序表—可检查直流驱动装置输入电流的,相序,双踪示波器—检查信号波形,钳形电流表—不断线检测电流,,,三、诊断常用的仪器仪表及工具 1.仪器仪表,28,三、诊断常用的仪器仪表及工具,脉冲发生笔与逻辑测试笔,对芯片或功能电路板的输入注入逻辑电平脉冲，用逻辑测试笔检测输出电平，以判别其功能正常与否机械故障诊断仪,对机械故障进行检测、分析与诊断2. 工具,“+”、“,一,”螺丝刀、钳子、镊子、烙铁等,,,,三、诊断常用的仪器仪表及工具脉冲发生笔与逻辑测试笔,29,四、诊断用技术资料,数控机床生产厂家必须向用户提供安装、,使用与维修有关的技术资料，主要有：,数控机床电气使用说明书,数控机床电气原理图,数控机床电气连接图,数控机床结构简图,数控机床参数表,数控机床,PLC,控制程序,,,四、诊断用技术资料数控机床生产厂家必须向用户提供安装、,30,四、诊断用技术资料,数控系统操作手册,数控系统编程手册,数控系统安装与维修手册,伺服驱动系统使用说明书,数控机车的技术资料对故障分析与诊断,非常重要，必须认真仔细地阅读，并对照机床实物，做到心中有数。
一旦机床,发生故障，再进行分析的同时查阅资料四、诊断用技术资料数控系统操作手册,31,第三节 故障处理,一、,故障,软故障—由调整、参数设置或操作不当引起（在使用初期发生较多，不熟悉）,硬故障—由数控机床（控制、检测、驱动、液气、机械装置）的硬件失效引起,二、故障处理对策,除非出现影响设备或人身安全的紧急情况，不要立即切断机床的电源应保持故障现场第三节 故障处理 一、故障,32,,从机床外观、,CRT,显示的内容、主板,或驱动装置报警灯等方面进行检查可按,系统复位键，观察系统的变化，报警是否,消失如消失，说明是随机性故障或是由,操作错误引起的如不能消失，把可能引起该故障的原,因罗列出来，进行综合分析、判断，必要,时进行一些检测或试验，达到确诊故障的,目的从机床外观、CRT显示的内容、主板,33,复位后，故障不能消失，可从以下几方面,进行调查：,1.检查机床的运行状态,机床故障时的运行方式,CRT,显示的内容（报警信号和报警号）,驱动装置、变频器等显示的报警指示,故障时轴的定位误差,刀具轨迹是否正常,辅助机能的运行状态,,,复位后，故障不能消失，可从以下几方面,34,2.检查加工程序及操作情况,是否为新编制的加工程序,刀具补偿指令及补偿量是否正确,故障是否与换刀有关,故障是否与进给速度有关,操作者的情况（新手）,3.检查系统的输入电压,输入电压的波动，电压值是否在正常范围,附近有否使用大电流的装置,,,2.检查加工程序及操作情况,35,4.检查环境状态,CNC,周围的温度状况,控制柜热交换器、轴流风扇工作情况,系统周围的振动情况,附近有否高频干扰源,5.检查机床状况,熔丝是否已熔断,故障前是否修理过机床或设置过参数,机床是否已调整好,,,4.检查环境状态,36,在运行过程中是否改变过工作方式,机床是否正处于急停、锁住状态,速度倍率开关是否设为零,进给保持按钮是否被按下,间隙补偿量是否合适,机床各信号电缆有否破损,信号线和电源线是否分开走线,屏蔽线接地是否正确,,,,,在运行过程中是否改变过工作方式,37,第三节 数控系统故障诊断方法,一、诊断步骤和要求,,,故障检测（确定有否故障）,1.故障诊断 故障判断（确定故障性质）,故障定位（确定故障部位）,2.故障诊断要求：,故障检测方法简便有效,使用的诊断仪器少而实用,故障诊断的所需的时间尽可能短,,,,,第三节 数控系统故障诊断方法一、诊断步骤和要求,38,二、常用故障诊断方法,1.直观法（望闻问切）,问—机床的故障现象、加工状况等,看—,CRT,报警信息、报警指示灯、熔丝断否、元器件烟熏烧焦、电容器膨胀变形、开裂、保护器脱扣、触点火花等,听—异常声响（铁芯、欠压、振动等）,闻—电气元件焦糊味及其它异味,摸—发热、振动、接触不良等,,,,二、常用故障诊断方法1.直观法（望闻问切）,39,二、常用故障诊断方法,2.,CNC,系统的自诊断功能,开机自诊断—系统内部自诊断程序通电后动执行对,CPU、,存储器、总线和,I/O,等模块及功能板、,CRT、,软盘等外围设备进行功能测试，确定主要硬件能正常工作。
例,运行中的故障信息提示—发生故障在,CRT,上报警信息，查阅维修手册确定故障原因及排除方法不唯一，信息丰富则准确）,,,,,二、常用故障诊断方法2.CNC系统的自诊断功能,40,FANUC 10TE,系统的数控机床，开机,后,CRT,显示：,FS107E 1399B,ROM TEST：END,RAM TEST,未通过测试,故障可能：参数丢失、支持电池失效,或接触不良等,,,,FANUC 10TE系统的数控机床，开机,41,二、常用故障诊断方法,3.数据和状态检查,CNC,系统的自诊断不但能在,CRT,上显示故,障报警信息，而且还能以多页“诊断地址”,和“诊断数据”的形式提供机床参数和状态,信息,接口检查,参数检查,,,,二、常用故障诊断方法3.数据和状态检查,42,接口检查—系统与机床、系统与,PLC、,机床与,PLC,的输入/输出信号，接口诊断功能可将所有开关量信号的状态显示在,,CRT,上，“1”表示通，“0”表示断利用状态显示可以检查数控系统是否将信号输出到机床侧，机床侧的开关信号是否已输入到系统，从而确定故障是在机床测还是在系统侧例：,NCP400L,数控车床接口状态,,,接口检查—系统与机床、系统与PLC、机床与PLC的输入/输出,43,接口检查,,,接口检查,44,38,C0H 0 0 1 1 0 0 1 0,,,38C0H 0 0 1 1 0,45,二、常用故障诊断方法,参数检查,数控机床的机床参数是经一系列的试验和,调整而获得的重要参数，是机床正常运行,的保证。
包括有增益、加速度、轮廓监控,及各种补偿值等当机床长期闲置不用或,受到外部干扰会使数据丢失或发生数据混,乱，机床将不能正常工作可调出机床参数进行检查、修改或传送二、常用故障诊断方法参数检查,46,二、常用故障诊断方法,4.报警指示灯显示故障,除,CRT,软报警外，还有许多“硬件”报警指,示灯，分布在电源、主轴驱动、伺服驱动,I/O,装置上，由此可判断故障的原因5.备板置换法（替代法）,用同功能的备用板替换被怀疑有故障的模,板故障被排除或范围缩小）,注意：断电状态下/选择开关/跨线一致,,,二、常用故障诊断方法4.报警指示灯显示故障,47,二、常用故障诊断方法,六、将功能相同的模板或单元相互交换，,观察故障的转移情况，就能快速判断故障,的部位系统,X,驱动,Y,驱动,X,电机,Y,电机,,,二、常用故障诊断方法六、将功能相同的模板或单元相互交换，系统,48,二、常用故障诊断方法,七、敲击法,数控系统是由各种电路板组成，电路板上、,接插件等处有虚焊或接口槽接触不良都会,引起故障可用绝缘物轻轻敲打疑点处，,若出现，则敲击处很可能就是故障部位八、升温法,设备运行较长时间或环境温度较高时，机,床就会出现故障，可用电吹风、红外灯照,射可疑的元件或组件。
确定故障点二、常用故障诊断方法七、敲击法,49,二、常用故障诊断方法,九.功能程序测试法,当数控机床加工造成废品而无法确定是编,程、操作不当还是数控系统故障时，或是,闲置时间较长的数控机床重新投入使用时将,G、M、S、T、F,功能的全部指令编写一个,试验程序并运行在这台机床，可快速判断,哪个功能不良或丧失二、常用故障诊断方法九.功能程序测试法,50,二、常用故障诊断方法,十、隔离法,隔离法是将某些控制回路断开，从而达到,缩小查找故障区域的目的例：某加工中心，在,JOG,方式下，进给平,稳，但自动则不正常首先要确定是,NC,故,障还是伺服系统故障，先断开伺服速度给,定信号，用电池电压作信号，故障依旧说明,NC,系统没有问题进一步检查是,Y,轴,夹紧装置出故障二、常用故障诊断方法十、隔离法,51,二、常用故障诊断方法,十一、测量比较法,为了检测方便，在模板或单元上设有检测,端子，用万用表、示波器等仪器对这些端,子的电平或波形进行测试，将测试值与正,常值进行比较，可以分析和判断故障的原,因和及故障的部位各种故障诊断方法各有特点，要根据故障,现象的特点灵活的组合应用二、常用故障诊断方法十一、测量比较法,52,第四节 电源的维护与保养,1.电源的组成：,三相输入线路、熔断器、电源开关、电源,变压器、控制变压器、断路器、各种继电,器、接触器等。
2.通过电源配置提供给数控机床所需要的,各种电源，以满足不同负载的要求一般有：380,V、220V、200V、24V,以及,5,V,等第四节 电源的维护与保养1.电源的组成：,53,第四节 电源的维护与保养,2.维护保养内容,三相电源的电压值是否正常，有否偏相,所有电气连接是否良好,各类开关是否有效,各继电器、接触器是否正常工作,检验热继电器、电弧抑制器等保护器件是否有效,检查电气柜防尘滤网、冷却风扇是否正常,,,第四节 电源的维护与保养2.维护保养内容,54,第五节 数控机床的抗干扰,一、电磁波干扰,电火花、中、高频电加热设备的电源都会产,生强烈的电磁波，通过空间传播被附近的数,控系统所接受，如果能量足够就会干扰数控,机床的正常工作远离这些设备）,二、供电线路干扰,输入电压过压或欠压引起电源报警而停机,电源波形畸变*引起错误信息会导致,CPU,停止运行,,,,第五节 数控机床的抗干扰一、电磁波干扰,55,第五节 数控机床的抗干扰,三、信号传输干扰,数控信号在传递过程中受到外界的干扰,串模干扰—干扰电压叠加在有用信号上，,由绝缘不良、漏电阻及供电线路等引入共模干扰—干扰电压对二根或以上信号线的干扰大小相等、相位相同。
装置的,共模抑制比较高，影响不大当不平衡,时，一部分转为串模第五节 数控机床的抗干扰三、信号传输干扰,56,四、抗干扰措施,1.减少供电线路的干扰,数控机床远离具有中、高频电源的设备,数控机床不要和大功率且频繁起、停的设备在同一供电干线上,在电源电压波动较大的地区，加稳压电源,动力线和信号线分开走线,信号线采用屏蔽线或双绞线,控制线和电源线相交时，要采用直角相交,,,,,,四、抗干扰措施1.减少供电线路的干扰,57,四、抗干扰措施,2.减少机床控制中的干扰,压敏电阻保护（浪涌吸收器）—可对线路中的瞬变、尖蜂等噪声进行保护,阻容保护—交流接触器和电机频繁起停时，因电磁感应会在机床电路中产生浪涌或尖蜂，可抑制、吸收干扰噪声,续流二极管保护—直流电感元件在断电时，在线圈着将产生较大的感应电动势并联的二极管可减少对控制电路的干扰,,,四、抗干扰措施2.减少机床控制中的干扰,58,,,《数控机床故障诊断与维修》授课教案课件,59,,,《数控机床故障诊断与维修》授课教案课件,60,四、抗干扰措施,3.屏蔽技术（电磁、静电屏蔽）,信号线采用屏蔽线（铜质网状）、穿在铁质蛇皮管或铁管中,关键元件或组件采用金属容器屏蔽,4.保证“接地”良好,“接地”是数控机床安装中一项关键的抗干,扰技术措施。
电网的许多干扰都市通过“接,地”对机床起作用的四、抗干扰措施3.屏蔽技术（电磁、静电屏蔽）,61,信号地—用来提供电信号的基准电压（0,V）,框架地—是以安全性及防止外来噪声和内部噪声为目的的地线系统它是装置的面板、单元的外壳、操作板及各装置间接口的屏蔽线,系统地—是将框架地和大地相连接,接地要可靠（接地电阻应小于10欧姆）,接地线要粗（应大于电源线的截面积）,,数控机床的地线系统,,,信号地—用来提供电信号的基准电压（0V）,62,,,《数控机床故障诊断与维修》授课教案课件,63,,,《数控机床故障诊断与维修》授课教案课件,64,第三章 数控机床机械结构故障诊断,第一节 数控机床机械故障诊断方法,第二节 主轴部件,第三节 滚珠丝杠螺母副,第四节 导轨副,第五节 刀库及换刀装置,第六节 液压与气压传动系统,,,第三章 数控机床机械结构故障诊断第一节 数控机床机械故障,65,第三章 数控机床机械结构故障诊断,,一、故障与故障诊断,数控机床在机械结构上和普通机床不,同点在于传动链缩短，传动部件的精度高，,机械维护的面更广主轴、进给轴、导轨,和丝杠、刀库和换刀装置、液压和气动等。
熟悉机械故障的特征，掌握数控机床,机械故障的诊断的方法和手段还要注意,数控机床机电之间的内在联系第三章 数控机床机械结构故障诊断 一、故障与故障诊断,66,第一节 数控机床机械故障诊断方法,1. 机械故障的原因,机床在运行过程中，机械零部件受到力、,热、摩擦以及磨损等诸多因素的作用，使其领部件偏离或丧失原有的功能2. 机械故障诊断,机床运行状态的识别、运行状态的信号获取、特征参数的分析，故障性质的判断和故障部位的确定第一节 数控机床机械故障诊断方法1. 机械故障的原因,67,第一节 数控机床机械故障诊断方法,二、 机械故障诊断的方法,实用诊断技术（问、听、看、闻、摸、查）,振动、噪声测试(幅值大小、频率结构）,油液分析（磨粒成分、型貌、数量）,温度测试（表面温度及变化规律）,超声、,X,射线探伤（机件内部缺陷）,专家诊断系统（专家的经验、数据）,,,,第一节 数控机床机械故障诊断方法二、 机械故障诊断的方法,68,第一节 数控机床机械故障诊断方法,1.实用诊断技术,问—操作者（渐/突发、故障现象、加工件的情况、传动系统的运动和动力、润滑、保养和检修情况）,看—机床的转速变化、工件的表面粗糙度和振纹、颜色伤痕等明显症状,听—机床运转声（强弱、频率高低等）,闻—润滑油脂氧化蒸发油烟气焦糊气,,,第一节 数控机床机械故障诊断方法1.实用诊断技术,69,第一节 数控机床机械故障诊断方法,1.实用诊断技术,触—用手感来判别机床的故障（温升、 振动、伤痕和波纹、爬行、松紧）,实用诊断技术在机械故障的诊断中具有实用简便、快速有效的特点，但诊断效果的好坏在很大程度上要凭借维修技术人员的经验，而且有一定的局限性，对一些疑难故障难以奏效。
第一节 数控机床机械故障诊断方法1.实用诊断技术,70,二、机械故障诊断的方法,,2. 机械振动检测诊断法,以机床振动作为信息源，在机床运行过程中获取信号，对信号作各种处理和分析，通过某些特征量的变化来判别有无故障、根据由以往诊断经验形成的一些判据来确定故障的性质并综合一些其他依据来进一步确定故障的部位具有实用可靠、判断准确的特点,,,,二、机械故障诊断的方法 2. 机械振动检测诊断法,71,2. 机械振动检测诊断法,诊断过程,1）阅被诊断设备的技术资料，分析传动关系、计算传动件的特征值；,2）获取信号、信号调理与处理；,3）信号分析、故障判断（部位、性质）故障振动信号分类,1）平稳性故障信号,2）冲击性故障信号,,,,2. 机械振动检测诊断法诊断过程,72,2. 机械振动检测诊断法,,1）平稳性故障信号,—机械结构在正弦,周期性力信号、复杂周期性力信号和准周,期性力信号（轴弯曲、偏心、滚子失圆等,渐变性故障）作用下产生的响应信号特点：响应信号的频率成分与激励信号,的频率成分相同频谱为有限根谱线，而,且能量集中在故障的特征频率及其倍频上2. 机械振动检测诊断法 1）平稳性故障信号—机械结构在正,73,,,《数控机床故障诊断与维修》授课教案课件,74,2. 机械振动检测诊断法,2）冲击性故障信号,机械结构在周期性冲击力作用下的脉冲响,应，他与冲击信号本身有很大的不同。
特点：信号能量短时间释放，其频谱为无,穷根谱线，间隔等于脉冲发生的频率能,量集中于基频2. 机械振动检测诊断法2）冲击性故障信号,75,2. 机械振动检测诊断法,信号分析方法,1)时域分析法（直观）,了解信号的幅值和时间的关系，确定振动的程度，设备是否有故障及严重程度不能确定故障部位（特征量的统计分析、相关分析等、均值、有效值、均方根值、方差等）2. 机械振动检测诊断法信号分析方法,76,2. 机械振动检测诊断法,信号分析方法,2)频域分析法(了解,信号的频率结构，寻找故障源),幅值谱分析--应用傅里叶变换、傅里叶傅里叶积分将时域信号变为频域信号功率谱分析--在频域中对信号能量或功率分布情况的描述滤波谱---分析平稳性故障信号,解调谱---分析冲击性故障信号,,,,2. 机械振动检测诊断法信号分析方法,77,2. 机械振动检测诊断法,测试仪器系统,,,,2. 机械振动检测诊断法测试仪器系统,78,2. 机械振动检测诊断法,诊断实例,1）了解设备的运行状态：设备在运行中有什么异常情况，不同速度档位有什么区别2）得到设备的有关资料：设备的传动系统图、轴承分布图等技术资料，并对其进行分析3）计算传动链和传动件的特征频率：计算传动链，计算各传动件的特征频率系数,。
2. 机械振动检测诊断法诊断实例,79,,,《数控机床故障诊断与维修》授课教案课件,80,对,设备进行诊断测试,1）放置测振、测速传感器（位置、信号要,求）（一般选振动或噪声较大的部位）；,2）连接仪器系统；,3）开动被测设备；,4）调节测速电平、显示主轴转速并记录；,5）从较高频段开始测试，逐渐到较低频段，,并调节放大器的增益，使信号处于最佳状,态；,6）记录、打印测试结果对设备进行诊断测试,81,传动链,Ⅰ 30/60 Ⅱ 27/30 Ⅲ 27/57 Ⅳ,特征系数,4.69 140. 2.35 63.33 2.1 57． 1.0,特征频率,3.58 107.4 1.79 48.32 1.61 43.5 0.763,,,故障诊断分析,1）由主轴转频计算各传动件的特征频率；,2）对照计算值和测试结果，由前述机械故,障诊断知识进行分析，判断故障的部位和,故障性质得出诊断结果传动链 Ⅰ 30/60 Ⅱ 27,82,,,《数控机床故障诊断与维修》授课教案课件,83,第二节 主轴部件,主轴部件的性能要求,高回转精度、足够的功率输出、刚度、抗振性、温升以及自动变速、准停和自动换刀等要求。
主轴部件的结构,成组高精度轴承（滚动/静压/磁力/陶瓷）及其配置、轴承间隙调整和润滑密封以及满足工件的自动装夹要求,,,,第二节 主轴部件主轴部件的性能要求,84,第二节 主轴部件,主轴的维护特点,1.主轴润滑,减少摩擦、带走热量，（磨损和热变形）,-,循环润滑方式：液压泵供油强力润滑和,油脂润滑,-油气润滑方式：定时定量把油雾送进轴,承空隙中,-喷注润滑方式：较大流量的恒温油喷注,到主轴轴承（大容量恒温油箱）,,,,第二节 主轴部件主轴的维护特点,85,第二节 主轴部件,2.防泄露,,,,第二节 主轴部件2.防泄露,86,,主轴故障诊断,故障现象 故障原因,1.主轴发热 轴承损伤或不清洁、轴承油,脂耗尽或油脂过多、轴承间,隙过小,2.主轴强力 电机与主轴传动的皮带过松、,切削停转 皮带表面有油、离合器松,3.润滑油泄漏 润滑油过量、密封件损伤或,失效、管件损坏,,,主轴故障诊断,87,,主轴故障诊断,故障现象 故障原因,4.,主轴噪声 缺少润滑、皮带轮动平衡,（振动） 不佳、带轮过紧、齿轮磨,损或啮合间隙过大、轴承,损坏,5.主轴没有或 油泵转向不正确、油管或,润滑不足 滤油器堵塞、油压不足,,,,主轴故障诊断,88,第二节 主轴部件,主轴故障诊断,故障现象 故障原因,6.,刀具不能 蝶形弹簧位移量太小、刀,夹紧 具松夹弹簧上螺母松动,7.,刀具夹紧后 刀具松夹弹簧压合过紧、,不能松开 液压缸压力和行程不够,,,,第二节 主轴部件主轴故障诊断,89,,,《数控机床故障诊断与维修》授课教案课件,90,第三节 滚珠丝杠螺母副,滚珠丝杠螺母副的维护,1.轴向间隙的调整,保证反向传动精度和轴向刚度（垫片调隙式、螺纹调隙式、齿差调隙式）,2.支承轴承的定期检查,定期检查丝杠支承与床身的连接是否有松动以及轴承是否损坏,,,第三节 滚珠丝杠螺母副滚珠丝杠螺母副的维护,91,,,《数控机床故障诊断与维修》授课教案课件,92,,,《数控机床故障诊断与维修》授课教案课件,93,第三节 滚珠丝杠螺母副,滚珠丝杠螺母副的维护,3.滚珠丝杠副的润滑,润滑剂（油/脂）可提高耐磨性和传动效,率（工作前/半年）,4.滚珠丝杠的防护,防止硬质灰尘或切屑污物的进入，可采用防护罩或防护套管等,,,,第三节 滚珠丝杠螺母副滚珠丝杠螺母副的维护,94,滚珠丝杠螺母副的故障诊断,,故障现象 故障原因,1.噪声大 丝杠,支承轴承损坏或压盖压合,不好、联轴器松动、润滑不良,或丝杠副滚珠有破损,2. 丝杠运动 轴向预紧太大、丝杠或螺母轴不灵活 线与导轨不平行、丝杠弯曲,,,滚珠丝杠螺母副的故障诊断,95,第四节 导轨副,导轨副的维护,1.间隙调整—保证导轨面之间合理的间隙，,小摩擦力大、磨损，大运动失去准确性和平,稳性、失去导向精度）,2.滚动导轨的预紧—提高刚度、消除间隙,3.导轨的润滑—降低摩擦系数、减少磨损、,防止导轨面锈蚀。
润滑方式：人工加油油杯供油、压力油润滑,润滑油：粘度变化小、润滑性好、油膜刚度,,,,第四节 导轨副导轨副的维护,96,第四节 导轨副,4.导轨的防护,防止切屑、磨粒或冷却液散落在导轨上而,引起磨损、擦伤、和锈蚀，导轨面上应有,可靠的防护装置常用的有刮板式、卷帘,式和叠层式防护罩需要经常进行清理和,保养导轨故障诊断,,,第四节 导轨副4.导轨的防护,97,,,《数控机床故障诊断与维修》授课教案课件,98,,,《数控机床故障诊断与维修》授课教案课件,99,,,《数控机床故障诊断与维修》授课教案课件,100,,,《数控机床故障诊断与维修》授课教案课件,101,3.导轨故障诊断,,故障现象 故障原因,1.导轨研伤 地基与床身水平有变化使局部,载荷过大、长期短工件加工局,部磨损严重、导轨润滑不良、,导轨材质不佳、刮研不符和要,求、导轨维护不良落入赃物,,,,,3.导轨故障诊断 故障现象 故障原因,102,3.导轨故障诊断,故障现象 故障原因,2.,移动部件 导轨面研伤、导轨压板研伤、,镶条与导轨间隙太小,3.,加工面在 导轨直线度超差、工作台塞,接刀处不平 铁松动或塞铁弯度过大、机,床水平度差使导轨发生弯曲,,,3.导轨故障诊断 故障现象 故障原因,103,第五节 刀库及换刀装置,刀库与换刀机械手的维护要点,1.,严禁把超重、超长的刀具装入刀库，防止,机械手换刀时掉刀或发生碰撞,2.,不管什么方式选刀时，刀具号要和刀库上,所需刀具一致,3.,手动方式放往刀库上装刀时，要确保装到,位、装牢靠。
刀座上的锁紧也要可靠,,,,第五节 刀库及换刀装置刀库与换刀机械手的维护要点,104,第五节 刀库及换刀装置,刀库与换刀机械手的维护要点,4.,经常检查刀库的回零位置是否正确，主轴,回换刀点位置到位，及时调整,5.要保持刀具刀柄和刀套的清洁,6.开机时，应先使刀库和机械手空运行，检,查各部分工作是否正常（行程开关、电磁,阀、液压系统的压力等）,,,,第五节 刀库及换刀装置刀库与换刀机械手的维护要点,105,第五节 刀库及换刀装置,刀库与换刀机械手的故障诊断,,故障主要表现在：刀库运动故障、定位误差过大、机械手夹持刀柄不稳定和机械手运动误差过大等,故障现象 故障原因,1.,刀库刀套不 刀套上的调整螺母位置不对,,能卡紧刀具,2.刀库不能旋转 电机和蜗杆轴联轴器松动,,,第五节 刀库及换刀装置刀库与换刀机械手的故障诊断,106,第五节 刀库及换刀装置,刀库与换刀机械手的故障诊断,故障现象 故障原因,3.,刀具从机械 刀具超重、机械手卡紧销损,手中脱落 坏或没有弹出来,4.,刀具交换时 换刀时主轴没有回到换刀点,掉刀,5.,换刀速度过 气压太高或太低和节流阀开,快或过慢 口太大或太小,,,第五节 刀库及换刀装置刀库与换刀机械手的故障诊断,107,第六节 液压与气压传动系统,一、液压传动系统,1.驱动对象,液压卡盘,静压导轨,液压拨叉变速液压液压缸,主轴箱的液压平衡,液压驱动机械手和主轴上松刀液压缸等,,,第六节 液压与气压传动系统 一、液压传动系统,108,第六节 液压与气压传动系统,一、液压传动系统,2.液压系统的维护要点,控制油液污染，保持油液清洁（80%故障）,控制液压系统中油液的温升（效率、压力、,速度、动作可靠、泄漏、氧化）,控制液压系统的泄漏（提高液压元件零部件的加工精度、元件和管道的安装质量以及提高密封件的质量和定期更换。
第六节 液压与气压传动系统 一、液压传动系统,109,,,《数控机床故障诊断与维修》授课教案课件,110,第六节 液压与气压传动系统,,2.液压系统的维护要点,防止液压系统振动和噪声（螺钉松动、管接头松脱而引起泄漏）,严格执行日常点检制度（液压故障有隐蔽性、可变性和难于判断性的特点）,严格执行定期紧固、清洗、过滤和更换制度（防止松动、污染、堵塞、磨损等情况的发生）,,,第六节 液压与气压传动系统 2.液压系统的维护要点,111,第六节 液压与气压传动系统,3.液压系统的点检,元件和管接头是否有泄漏,液压泵和液压马达运转时有否异常噪声,液压缸移动时是否正常平稳,液压系统的各点压力是否正常和稳定,油液的温度是否在允许范围内,电气控制及换向阀工作是否灵敏可靠,油箱内油量是否在标线范围内,,,第六节 液压与气压传动系统3.液压系统的点检,112,第六节 液压与气压传动系统,3.液压系统的点检,定期对油箱内的油液进行检验、过滤、更换定期检查和紧固重要部位的螺钉和接头,定期检查、更换密封件,定期检查、清洗或更换滤芯和液压元件,定期检查清洗油箱和管道,,,,第六节 液压与气压传动系统 3.液压系统的点检,113,第六节 液压与气压传动系统,,二、气动系统,1.驱动对象,数控机床主轴锥孔的吹气和开关防护门,主轴的松刀,实现机械手的动,例：某加工中心气动原理图,,,,第六节 液压与气压传动系统 二、气动系统,114,,,《数控机床故障诊断与维修》授课教案课件,115,第六节 液压与气压传动系统,二、气动系统,2.气动系统维护的要点,保证供给洁净的压缩空气（水分、油分、,粉尘）,保证空气中含有适量的润滑油（使气动控制和执行元件适度的润滑）,采用压缩空气调理装置,,,第六节 液压与气压传动系统 二、气动系统,116,,,《数控机床故障诊断与维修》授课教案课件,117,第六节 液压与气压传动系统,2.气动系统维护的要点,保持气动系统的密封性—漏气将增加能量的消耗、导致供气压力下降甚至气动元件工作失常，使用仪表或肥皂水捡漏,保证气动元件中运动零件的灵敏度—使用油雾分离器分离油雾,保证气动装置具有合适的工作压力和运动速度,,,第六节 液压与气压传动系统 2.气动系统维护的要点,118,第六节 液压与气压传动系统,,3.气动系统的点检与定检,管路系统点检—主要内容是对冷凝水和润滑油的管理，还要检查供气压力是否正常、有无漏气等,气动元件的定检—主要内容是彻底处理系统的漏气现象（更换密封元件、处理管接头或联接螺钉松动，定期检查测量仪表、安全阀和压力继电器等）,,,,第六节 液压与气压传动系统 3.气动系统的点检与定检,119,第四章 伺服系统故障诊断,第一节 主轴驱动系统,,主轴驱动系统、故障形式、故障诊断,第二节 进给伺服系统,,进给驱动系统、伺服系统结构形式、故障诊断,第三节 位置检测装置,,检测装置的维护、,位置检测的故障诊断,,,第四章 伺服系统故障诊断第一节 主轴驱动系统,120,第四章 伺服系统故障诊断,伺服：工作台（电机）的运动速度和距离完全按,CNC,的指令行动，准确无误,摩擦力（切削力、润滑、温度和设备）,控制办法：三环结构,位置环（外环）：输入信号为,CNC,的指令和位置检测器反馈的位置信号,速度环（中环）：输入信号为位置环的输出和测速发电机经反馈网络处理信号,,,,第四章 伺服系统故障诊断伺服：工作台（电机）的运动速度和距,121,第四章 伺服系统故障诊断,电流环（内环）：输入信号为速度环的输出信号和经电流互感器得到的电流信号,在三环系统中，位置环的输出是速度环的输入；速度环的输出是电流环的输入；电流环的输出直接控制功率变换单元，这三个环的反馈信号都是负反馈,,,,,第四章 伺服系统故障诊断电流环（内环）：输入信号为速度环的,122,第四章 伺服系统故障诊断,第一节 主轴驱动系统,一般主轴要求：速度大范围连续可调、恒功率范围宽,伺服主轴要求：有进给控制和位置控制,主轴变速形式：电动机带齿轮换档（降速、增大传动比、增大主轴转矩）；电动机通过同步齿带或皮带驱动主轴（恒功率、机械传动简单）,,,第四章 伺服系统故障诊断第一节 主轴驱动系统,123,第四章 伺服系统故障诊断,一、常用主轴驱动系统介绍,FANUC,公司主轴驱动系统,主要采用交流主轴驱动系统，有,S、 H 、P,三个系列（1.5~37 1.5~22 3.7~37,kW）,,主要特点：,1）采用微处理控制技术,2）主回路采用晶体管,PWM,逆变器,3）具有主轴定向控制、数字和模拟输入,,,第四章 伺服系统故障诊断一、常用主轴驱动系统介绍,124,第四章 伺服系统故障诊断,一、常用主轴驱动系统介绍,SIEMENS,公司主轴驱动系统,直流主轴电动机：有1,GG5、1GF5、1GL5,和1,GH5,四个系列及配套的6,RA24、6RA27,系列驱动装置（晶闸管）,交流主轴电动机：有1,PH5,和1,PH6,两个系列（3~100,kW）,及配套的6,SC650、6SC611A,系列的主轴驱动模块,,,第四章 伺服系统故障诊断一、常用主轴驱动系统介绍,125,第四章 伺服系统故障诊断,二、主轴伺服系统的故障形式及诊断方法,主轴伺服系统发生故障时，有三种表现,形式：,在,CRT,或操作面板上显示报警内容或报警信息,在主轴驱动装置上用报警灯或数码管显示故障,无任何故障报警信息,,,第四章 伺服系统故障诊断二、主轴伺服系统的故障形式及诊断方,126,第四章 伺服系统故障诊断,,主轴伺服系统常见故障有：,外界干扰：屏蔽和接地措施不良时，主轴转速或反馈信号受电磁干扰，使主轴驱动出现随机和无规律的波动。
判别方法，使主轴转速指令为零再看主轴状态,过载：切削用量过大，频繁正、反转等均可引起过载报警具体表现为电动机过热、主轴驱动装置显示过电流报警等,,,第四章 伺服系统故障诊断 主轴伺服系统常见故障有：,127,主轴伺服系统常见故障有：,主轴定位抖动,主轴准停用于刀具交换、精镗退刀及齿轮换档等场合，有三种实现形式：,1）机械准停控制（,V,形槽和定位液压缸）,2）磁性传感器的电气准停控制 （图）,3）编码器型的准停控制（准停角度可任意）,上述准停均要经减速，减速或增益等参数设置不当；限位开关失灵；磁性传感器间隙变化或失灵都会引起定位抖动,,,主轴伺服系统常见故障有：,128,磁性传感器主轴准停装置,1.磁性传感器,2.发磁体,3.主轴,4.支架,5.主轴箱,,,磁性传感器主轴准停装置1.磁性传感器,129,,主轴伺服系统常见故障有：,主轴转速与进给不匹配:当进行螺纹切削或用每转进给指令切削时，会出现停止进给、主轴仍然运转的故障主轴有一个每转一个脉冲的反馈信号，一般为主轴编码器有问题可查,CRT,报警、,I/O,编码器状态或用每分钟进给指令代替,转速偏离指令值：主轴实际转速超过所规定的范围时要考虑，电机过载、,CNC,输出没有达到与转速指令对应值、测速装置有故障、主轴驱动装置故障,,,,主轴伺服系统常见故障有：,130,,主轴伺服系统常见故障有：,主轴异常噪声及振动：电气驱动（在减速过程中发生、振动周期与转速无关）；主轴机械（恒转速自由停车、振动周期与转速有关）,主轴电动机不转：,CNC,是否有速度信号输出；使能信号是否接通、,CTR,观察,I/O,状态、分析,PLC,梯形图以确定主轴的启动条件（润滑、冷却）；主轴驱动故障；主轴电机故障,,,主轴伺服系统常见故障有：,131,第四章 伺服系统故障诊断,三、主轴直流驱动的故障诊断,1.控制电路,控制回路采用电流反馈和速度反馈的双闭环调速系统，内环是电流环，外环是速度环。
调速特点是速度环的输出是电流环的输入，可以根据速度指令电压和转速反馈电压的差值及时控制电动机的转矩在速度差值大时，转矩大，速度变化快，转速尽快达到给定值，当转速接近给定值时，转矩自动减小，避免超调,,,第四章 伺服系统故障诊断三、主轴直流驱动的故障诊断,132,,,《数控机床故障诊断与维修》授课教案课件,133,第四章 伺服系统故障诊断,三、主轴直流驱动的故障诊断,2.主电路,数控机床直流主轴电动机由于功率较大，切要求正、反转及停止迅速，驱动装置采用三相桥式反并联逻辑无环流可逆变调速系统，在制动时，除了缩短制动时间，还能将主轴旋转的机械能转变成电能送回电网还利用逻辑电路，使一组晶闸管工作时，另一组的触发脉冲被封锁，切断两组之间流通的电流,,,第四章 伺服系统故障诊断三、主轴直流驱动的故障诊断,134,,,《数控机床故障诊断与维修》授课教案课件,135,,例：某加工中心采用直流主轴电动机、逻辑无,环可逆调速系统当用,M03,指令起动时有“咔、咔”,的冲击声，电动机换向片上有轻微的火花，起动,后无明显的异常现象；用,M05,指令使主轴停止时，,换向片上出现强烈的火花，同时伴有“叭、叭”的,放电声，随即交流回路的保险丝熔断。
火花的强,烈程度和电动机的转速成正比但若用急停方式,停止主轴，换向片上没有任何火花分析诊断：急停（电阻能耗制动）；正常停机,（回馈制动）在任何时候不允许正、反两组同,时工作，有火花说明逆变电路有故障例：某加工中心采用直流主轴电动机、逻辑无,136,,例：某加工中心主轴在运转时抖动，主轴箱噪声,增大，影响加工质量经检查主轴箱和直流主轴电,动机正常，把检查转到主轴电机的控制系统测得的速度指令信号正常，而速度反馈信号出现,不应有的脉冲信号，问题出在速度检测元件上，经,检查，测速发电机碳刷完好，但换向器因碳粉堵塞，,而造成一绕组断路，使测得的反馈信号出现规律性,的脉冲，导致速度调节系统调节不平稳，使驱动系,统输出的电流忽大忽小，从而造成电动机轴的抖动用酒精清洗换向器，彻底消除碳粉，即可排除故障,,,例：某加工中心主轴在运转时抖动，主轴箱噪声,137,第四章 伺服系统故障诊断,四、主轴交流驱动的故障诊断,（一）6,SC650,系列主轴交流驱动系统,1.驱动装置的组成（原理图）,,,第四章 伺服系统故障诊断四、主轴交流驱动的故障诊断,138,,1.驱动装置的组成（主轴驱动系统）,,,1.驱动装置的组成（主轴驱动系统）,139,第四章 伺服系统故障诊断,2.故障诊断,故障代码 当交流主轴驱动变频器在运行中发生故障，,变频器面板,上的数码管会以代码的形式提示故障的类型。
辅助诊断 除故障代码外，在控制和,I/O,模块,还有测试插座，作为辅助诊断的手段通过测试，可进一步判断变频器是否缺相以及过电流等故障,,,第四章 伺服系统故障诊断2.故障诊断,140,变频器的操作和显示面板,,,变频器的操作和显示面板,141,I/O,模块上的测试插座,,1 —接线端子,2 —,I/O,模块,3 —电流测试插孔,测电机相电流,测直流回路电流,测电机总电流,,,I/O 模块上的测试插座,142,6,SC650,系列变频器部分代码表,故障代码 故障名称 故障原因,,F11,转速控制开环 1 编码器电缆未接好；,无实际转速值,……,;,4 电机缺相工作；等,,F12,过电流 1 变频器有短路故障,,……,;,5 转矩设定值过高；等,,F14,电动机过热 1 电动机过载,2 电动机电流过大；等,,,6SC650 系列变频器部分代码表故障代码 故障名称,143,,（二）主轴,通用变频器,,,（二）主轴,144,第二节 进给伺服系统,任务 完成,CNC,对各坐标轴的位置控制,组成 进给驱动、位置检测及机械传动装置,工作过程 程序指令经插补运算得位置指令,同时将检测到的实际位置信号反馈数控系统构成半或闭环控制系统，是外环为位置环内环为速度环的控制系统,位置检测 光栅、光电编码器、感应同步器、,旋转变压器和磁栅等,速度监测 测速发电机和光电编码器等,,,,第二节 进给伺服系统任务 完成CNC对各坐标轴的位置控制,145,第二节 进给伺服系统,一、常见进给驱动系统,1.直流进给驱动系统,FANUC,公司直流进给驱动系统,小惯量,L、,中惯量,M,系列直流伺服电动机,采用,PWM,速度控制单元,大惯量,H,系列直流伺服电动机，采用晶闸,管速度控制单元,均有过速、过流、过载等多种保护功能,,,第二节 进给伺服系统一、常见进给驱动系统,146,第二节 进给伺服系统,一、常见进给驱动系统,1.直流进给驱动系统,SIEMENS,公司直流进给驱动系统,1,HU,系列多种规格的永磁式直流伺服电动机，与电机配套的速度控制单元有6,RA20（,晶体管,PWM,控制）和6,RA26（,晶闸管控制）两个系列。
也均有过速、过流、过载等多种保护功能,,,,第二节 进给伺服系统一、常见进给驱动系统,147,第二节 进给伺服系统,一、常见进给驱动系统,2.交流进给驱动系统,FANUC,公司交流进给驱动系统,驱动装置：晶体管,PWM,控制的,系列交流驱动单元,电动机：,S、L、SP,和,T,系列永磁式三相交流同步电动机,,,,第二节 进给伺服系统一、常见进给驱动系统,148,第二节 进给伺服系统,SIEMENS,公司交流进给驱动系统,驱动装置：晶体管,PWM,控制的6,SC610,和6,SC611A,系列交流进给驱动模块，还有用于数字伺服驱动的611,D,系列,电动机：1,FT5,和1,。
