单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,*,第,3,章 机器人运动学（中）,机器人运动学的正解,机器人运动学的逆解,雅可比矩阵,复习：运动学方程的建立,建立坐标系的前置模式,PUMA,机器人,PUMA,机器人坐标系建立,变换矩阵,练习,练习,练习,正运动学求解,一个简单的例子,雅可比,Jacobi,机器人速度,雅可比,矩阵，力,雅可比,何谓,雅可比,？,（生平）,莫非,雅可比,早在达尔文研究进化论的同时就研究,机器人,运动学了？,Born:10 Dec 1804 in Potsdam,Prussia(now Germany)Died:18 Feb 1851 in Berlin,Germany,Karl Gustav Jacob Jacobi,继,柯西,之后，在行列式理论方面最多产的人就是德国数学家,雅可比,，,他引进了函数行列式，即“雅可比行列式”，指出函数行列式在多重积分的变量替换中的作用，给出了函数行列式的导数公式雅可比,的著名论文,论行列式的形成和性质,标志着行列式系统理论的建成由于行列式在数学分析、几何学、线性方程组理论、二次型理论等多方面的应用，促使行列式理论自身在,19,世纪也得到了很大发展。
整个,19,世纪都有行列式的新结果除了一般行列式的大量定理之外，还有许多有关特殊行列式的其他定理都相继得到雅可比前传,高等数学中的雅可比,机器人学中的雅可比,结论：雅可比是一种形式的矩阵,雅可比矩阵和雅可比行列式,雅可比矩阵：,雅可比行列式：,求雅可比（例）,换元积分中的雅可比,从直角坐标到极坐标：,雅可比：,则：,机器人速度,雅可比,矩阵,机器人运动学方程式,写成手爪位置和关节变量的关系：,r=,f(,),雅可比第一部,雅可比式的实质,重积分的换元积分法中，雅可比式的几何意义,机器人运动学中，雅可比式的物理意义,意义：关节速度空间经过雅可比矩阵变换，形成操作臂末端执行器终端速度和角速度空间结论：雅可比是一个两种空间的映射方法,雅可比第二部,理解度,Check,机器人运动学方程的建立,运动学方程的物理意义,正运动学求解,速度雅可比,请发,E-mail,到,,，发表你的理解、感悟、随想或疑惑，这会增加你的,平时积分,。
